西門子代理3RW4056-6BB44

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高速脈沖輸出模式 西門子 CPU224XP 配置兩個內置脈沖發生器，它有脈沖串輸出(PTO)和脈沖 寬度調制輸出兩種脈沖發生模式可供選擇。

　　這兩個脈沖發生器的脈沖輸出頻 率為 100kHz。

　　在脈沖串輸出方式中，PLC 可生成一個 50％占空比脈沖串，用于 步進電機或伺服電機的速度和位置的控制。

　　2.1 硬件構成

　　圖 1 為高速脈沖輸出方式的位置控制原理圖。

　　控制過程中，將伺服驅動器工 作定義在脈沖+方向模式下，Q0.0 發送脈沖信號，控制電機的轉速和目標位置； Qo，發送方向信號，控制電機的運動方向。

　　伺服電動缸上帶有左限位開關 LIM 一、右限位開關 LIM+ 以及參考點位置開關 REF 。

　　三個限位信號分別連接到 CPU224XP 的 I0.0～I0.2 三個端子上， 可通過軟件編程， 實現限位和找尋參考點。

　　圖 1 位置控制原理圖 2.2 程序設計 高速脈沖串輸出(PTO)可以通過 Step7Micro/WIN 的位置控制向導進行組態， 也可通過軟件編程實現控制。

　　PTO 輸出方式沒有專門的位置控制指令，只有一 條脈沖串輸出指令，而且在脈沖發送過程中不能停止，也不能修改參數。

　　為解決 以上問題，可以設置脈沖計數值等于 10(或更小)，并能使脈沖發送指令 PLS 處 于激活狀態。

　　這樣，就可以在任一脈沖串發送完之后修改脈沖周期。

　　圖 2 為高速脈沖輸出方式位置控制流程圖。

　　控制思路為：通過 PTO 模式輸 出，可以控制脈沖的周期和個數；通過啟用高速計數器 HSC，對輸出脈沖進行 實時計數和定位控制，以控制伺服電機的運動過程。

　　圖 2 位置控制流程圖 3、EM253 位置控制模塊 EM253 位置控制模塊是西門子 S7-200 的特殊功能位置控制模塊，它能夠產 生脈沖串用于步進電機與伺服電機的速度和位置的開環控制。

　　3.1 硬件構成 如圖 3 所示為 EM253 位置控制原理圖， 定義伺服驅動器工作在脈沖+方向模 式下。

　　P0 口發送脈沖，P1 口發送方向，DIS 端硬件使能放大器，并同時清除放 大器錯誤。

　　LIM-、LIM+、REF 分別為電機左限位、右限位以及參考點。

　　圖 3EM253 位置控制原理圖 3.2 程序設計 EM253 位置控制模塊可以通過 Step7-Micro/WIN 進行向導配置， 配置完成后 系統將自動生成子程序，編程簡單、可輕松實現手動、自動、軌跡運行模式。

　　由 于 EM253 屬于開環控制，不能很好地反饋電機實際運動情況。

　　因此，利用伺服 驅動器本身的差分輸出信號，通過伺服驅動器軟件設置，反饋給 PLC，實現閉環 位置控制。

　　但由于直線伺服電動缸與 PLE 可允許發送接收信號存在一定差別， 因此，需要對輸入到 PLC 的信號進行電平的轉化以及降低伺服驅動器發送的反 饋脈沖頻率。

　　PLC 對輸入脈沖進行累加， 從而得到電機的實際運轉位置與運轉速 度，其脈沖計數程序如下。

　　①計數器初始化程序 LDSMO.1//*掃描時 MOVB16#FC,SMB47//SMB47=16#F4,SMB47 為高速計數器 1 的控制字節 HDEF1，9//將 HSC1 配置為正交模式 MOVD0,SMD48//設置 HSCI 的新初始值為 0 MOVD20000，SMD52//設置 HSCI 的新預設值為 20000 HSCI//激活高速計數器 I ②脈沖計數程序 LDSMO.0 MOVDHC1，VD600//將高速計數器 1 所記數值存儲在 VD600 中

　　DTRVD600,VD610//VD601〕中的整數轉化為實數，存人 VD610 /RSOOO,VD610//VD610 除以 5000 存入 VD610,5001〕為電機旋轉一周編碼 器發送脈沖數 *R2.54,VD610//VD610 乘以 2.54 存人 VD610,2.54 為電機旋轉一周移動的距 離 4、RS-232 串口通信方式 4.1 硬件構成 西門子 CPU22

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