協作參觀

室內外、展區間，機器人在完成了本區間的任務后，會將游客帶領至下一區間的服務機器人處。下一區間的服務機器人將繼續，直至游客達到目的地

A 端以及接地端 M ，這時模塊以大地 M 端為參考 電位，實際變為非隔離使用了，這種情況很少見。

有的模塊通道組間都是隔離的，沒有 MANA ，例如模塊 6ES7331-7NF10-0AB0 ， 接線如圖 2 所示：

這時每一個通道組（每組 2 通道）的 M- 就是 MANA ，輸入通道組間 UCM 為 以達到 75VDC 。

都隔離的情況下連接信號負端與 MANA 端就可以了 (2 線制和電阻 測量除外 )。

手冊每個模塊接線圖中 MANA 都是建議接地的， 我認為這是在接地良好、 不會產生共模電壓（例如單端接地）的情況下 . 4 、使用非隔離的模擬量模塊連接隔離的傳感器 這回我來講講使用非隔離的模擬量模塊連接隔離的傳感器的情況，模塊的 MANA 與 地 M 不隔離，這樣必須連接 MANA 與地 M ，模擬量的參考點電位變成地 M

隨著PLC功能的不斷完善，幾乎可以用PLC完成所有的工業控制任務。但是，是否選擇PLC控制系統，應根據該系統所需完成的控制任務，對被控對象的生產工藝及特點進行詳細分析。所以在設計前，應該首先把PLC控制與其他控制方式，主要是與繼電器控制和微機控制加以比較，特別是從以下幾方面加以考慮：

    1)控制規模

    一個控制系統的控制規?？捎迷撓到y的輸入、輸出設備總數來衡量，當控制規模較大時，特別是開關量控制的輸入、輸出設備較多且聯鎖控制較多時，采用PLC控制。

    2)工藝復雜程度

    當工藝要求較復雜時，用繼電器系統控制極不方便，而且造價也相應增加，甚至會超過采用PLC控制的成本。因此，采用PLC控制將有更大的優越性。特別是，如果工藝流程要求經常變動或控制系統有擴充功能要求時，則只能采用PLC控制。

    3)可靠性要求

    雖然有些系統不太復雜，但其對可靠性、抗干擾能力要求較高時，也需采用PLC控制。在20世紀70年代，一般認為I/O總數在70點左右時，可考慮PLC控制；到了80年代，一般認為I/O總數在40點左右就可以采用PLC控制；目前，由于PLC性能價格比的提高，當I/O總數在20點左右時，就趨向于選擇PLC控制了。

    4)數據處理程度

    當數據的統計、計算等規模較大，需很大的存儲器容量，且要求很高的運算速度時，可考慮采用微機控制；如果數據處理程度較低，而主要以工業過程控制為主時，則采用PLC控制將非常適宜。

    一般來說，在控制對象的工業環境較差，而安全性、可靠性要求又很高的場合，在系統工藝復雜，輸入、輸出以開關量為主，而用常規繼電器控制難以實現的場合，特別對于那些工藝流程經常變化的場合，可以采用低檔次的可編程控制器。

    對于那些既有開關量I/O，又有模擬量I/O的控制對象，就要選擇中檔次的具有模擬量輸入/輸出的可編程控制器，采用集中控制方案。

    對于那些除了上述控制要求外，還要完成閉環控制，且有網絡功能要求的場合，就需要選用高檔次的、具有通信功能和其他特殊控制功能要求的可編程控制器，構成集散監控系統，用上位機對系統進行統一管理，用PLC進行分散控制