拉薩西門子模塊一級總代理商

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圖3 編碼器返回位置、電機/負載角度、編碼器角度的關系

從圖3可以看出，在編碼器旋轉8圈以后發生溢出，每次溢出后編碼器返回值的零點與電機/負載的零點會有1/3圈的偏移，在發生溢出以后編碼器返回的位置值就不可用了。在溢出3次以后，編碼器返回值零點與電機/負載零點又重合了。

問題2：在使用SINAMICS S120進行位置控制時，在采用值編碼器作為位置反饋時，如果使用了測量齒輪，那么如何在編碼器溢出時，也能正確讀取電機/負載的實際位置？

2 SINAMICS S120位置跟蹤功能的使用

2.1 SINAMICS S120位置跟蹤功能概述
SINAMICS S120位置跟蹤（Position Tracking）可用于：

? 擴展值編碼器的測量范圍
? 在使用測量齒輪時，正確計算負載的位置

該功能可通過參數P0411.0來激活，激活以后，編碼器溢出的次數信息會被保存在斷電保持數據區中，這樣即使編碼器返回值發生溢出，即使設備重新上電，也可以重新根據編碼器溢出次數和當前返回值計算出負載的當前位置。

圖4 測量齒輪和編碼器的示意圖

值編碼器位置實際值保存在參數r0483中，r0483是一個無符號32位數，需要激活編碼器的控制字中第13位（GnSTW.13）才會將編碼器的實際值顯示在r0483中。如果P0411.0＝0，那么位置跟蹤功能未被激活，此時r0483中的位置值由以下數據構成：

? 編碼器每轉脈沖數P0408
? 編碼器信號細分位數P0419
? 編碼器圈數P0421

如果P0411.0＝1，那么位置跟蹤功能被激活，此時r0483中的位置由以下數據構成：

? 編碼器每轉脈沖數P0408
? 編碼器信號細分位數P0419
? 值旋轉編碼器虛擬圈數P0412
如果沒有測量齒輪，編碼器的圈數即為P0421的值，如果P0421太小，不滿足負載行程要求，那么可以通過放大P0412來擴展值編碼器的位置測量范圍。
? 測量齒輪比P0433/P0432

2.2 擴展值編碼器測量范圍的參數設置
要擴展值編碼器的測量范圍，可以在配置向導中編碼器配置畫面上進行設置。使用STARTER軟件打開項目，在Config DDS的配置向導中，在配置編碼器數據時，點擊Details按鈕，如圖5所示。

另外也可以在ONLINE情況下，通過參數表直接設置。使用PG/PC連接設備，在STARTER軟件中連接在線后，通過驅動器的Expert List打開參數列表，依次設置以下參數即可。

P0010＝4， Encoder Commissioning 編碼器調試
P0411.0＝Yes， Activate Position Tracking 激活位置跟蹤功能
P0412＝600， Set Virtual Revolution 設置虛擬圈數，根據實際情況調整
P0010＝0， Ready 返回就緒狀態

2.3 使用測量齒輪時的參數設置
針對1.2節中的例子，編碼器每溢出一次，都會在電機/負載側產生1/3圈的偏移，每溢出3次以后，編碼器零點與電機/負載的零點重新吻合。在編碼器溢出時，電機/負載的位置就可能不正確了。
此時需要激活位置跟蹤功能，并設置測量齒輪的齒輪比P0433和P0432，如圖7所示。本例中值編碼器是一個8圈的值編碼器，所以P0412=8。

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